ER201：过流
解决措施：
1、 先确认电机动力线相序是否接对，然后在驱动器测断开电机动力线，再使能（设成零速）看
看是否还报，以判断是驱动器内部问题，还是电机或线缆存在问题。
2、 查看故障时（H0B-33\34\38\39）的电流多大，若电流不大，则很有可能是误报，硬件被干扰误动作了，检测接线，确保系统的PE接线良好。
3、如果电流大，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。
4、如果电流大且编码器无异常，使用伺服后台软件查看机械上是否会有负载突变。
汇川伺服器报故障代码维修
（1）.不可复位
Er.101 H02及以上组参数异常,重新设置驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化(H02-31=1)
Er.102 可编程逻辑配置故障,软件版本不匹配或硬件无法通信
Er.104 可编程逻辑中断故障，同时，通过H0B-45查看分析
Er.105 内部程序异常，系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新上电。还不行维修
Er.108 参数存储故障
Er.111 内部故障
Er.120 产品匹配故障，未输入产品识别编码，伺服器和马达不匹配
Er.121：伺服ON指令无效故障
Er.136 电机ROM中数据校验错误或未存入参数，未存入参数，或参数与约定值不一致
Er.200 过流1，软件过流
Er.201 过流2，硬件过流
Er.208 FPGA系统采样运算超时，通过内部故障码(H0B-45)查询故障原因
Er.210 输出对地短路
Er.220 相序错误
Er.234 飞车。转矩控制模式下，转矩指令方向与速度反馈方向相反；● 位置或速度控制模式下，速度反馈与速度指令方向相反
Er.430 控制电欠压，母线欠压
Er.740 编码器干扰，编码器Z信号被干扰，导致Z信号对应的电角度变化过大
Er.834 AD采样过压，模拟给定通道电压采样的值大于11.5V
Er.835 高精度AD采样故障，采用双绞屏蔽线重新接线
Er.A33 编码器数据异常，编码器线断裂或编码器坏
Er.A34 编码器回送校验异常，上电读取2500线增量式编码器转子初始相位信息错误
Er.A35 Z信号丢失，2500线增量式编码器Z信号丢失或者AB信号沿同时跳变
(2).可复位
Er.130 DI功能重复分配
Er.131 DO功能分配超限
Er.207 D/Q轴电流溢出故障
Er.400 主回路电过压，直流母线电压超过正常值
Er.410 主回路电欠压，直流母线电压低于正常值
Er.420：主回路检测进电缺相
Er.500 过速，伺服电机实际转速超过设定值
Er.602 角度辨识失败
Er.121 伺服ON指令无效故障
Er.410 主回路电欠压
Er.420 主回路电缺相
Er.510 脉冲输出过速
Er.610 驱动器过载
Er.620 电机过载
Er.630 电机堵转
Er.650 散热器过热
Er.B00 位置偏差过大，位置控制模式下，位置偏差大于H0A-10设定值
Er.B01 脉冲输入异常，输入脉冲频率大于最大位置脉冲频率(H0A-09)
Er.B02 全闭环位置偏差过大，全闭环位置偏差绝对值超过H0F-08(
Er.B03 电子齿轮比设定超限，
Er.B04 全闭环功能参数设置错误
Er.D03 CAN通信连接中断
(3)警告，可复位
Er.110 分频脉冲输出设定故障
Er.601 回原点超时故障
Er.831 AI零漂过大
Er.900 DI紧急刹车
Er.909 电机过载警告
Er.920 制动电阻过载
Er.922 外接制动电阻过小
Er.939 电机动力线断线
Er.941 变更参数需重新上电生效
Er.942 参数存储频繁
Er.950 正向超程警告
Er.952 反向超程警告
Er.980 编码器内部故障
Er.990 输入缺相警告
Er.994 CAN地址冲突
Er.A40 内部故障
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