HARMO哈模机械手示教器维修常见故障：按键损坏、电源板故障、高压板故障、液晶故障、主板坏,上电黑屏、 花屏、蓝屏、白屏，上电无反应、上电烧保险，不能正常开机、进入不了系统、触摸问题、按键问题、内容错乱，无背光、背光暗、PWR灯不亮、通讯失败等故障。
我们常修的机械手控制系统有：ABB、西门子、发那科、安川、库卡、雅马哈、STAR星塔/星精、Yushin友信/有信、大亿、ALFA-ROBOT天行/艾尔发、wittmann威猛、富井、杨森、海尔、HARMO哈模、铪镆、哈立、APEX精锐、等机械手控制系统维修。
哈模机械手维修故障原因分析：运行情况下，机器人在焊接或收弧时，机器人收到焊机发出的报警，示教器显示报警代码“W0030 焊接异常1：粘丝”
具体的HARMO机器人维修方法是确认哈模机器人*以及焊枪姿态，确认焊枪电缆，确认母材电缆。
对HARMO机器人维修检查的步骤如下：
①此报警发生在焊接或是收弧过程中，确认报警时是否真的发生粘丝现象。
②如果确实发生粘丝现象，手动剪断焊丝；确认*中干伸长度是否为标准长度；收弧规范是否合适（正常收弧电流为焊接电流的60%,收弧时间以能填满弧坑为准）如果有以上情况，更改焊接*中焊枪的姿态和合适的收弧规范。
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日本哈模HARMO机械手HTS系列
产品别名：取出机； 种类：机械手
型号：HTS-80GW；主臂上下移动行程：650㎜；副臂上下移动行程：650㎜；横行移动行程：1100㎜；最大可搬重量3kg；
型号：HTS-100GW；主臂上下移动行程：750㎜；副臂上下移动行程：750㎜；横行移动行程：1400㎜；最大可搬重量3kg；
型号：HTS-150GW；主臂上下移动行程：850㎜；副臂上下移动行程：850㎜；横行移动行程：1400㎜；最大可搬重量5kg；
型号：HTS-200GW；主臂上下移动行程：950㎜；副臂上下移动行程：950㎜；横行移动行程：1600㎜；最大可搬重量5kg；
型号：HTS-300GW；主臂上下移动行程：1100㎜；副臂上下移动行程：1100㎜；横行移动行程：1750㎜；最大可搬重量6kg；
对应成型机 最大可搬重量(kg)
HTS-80GW(50t-100t) 3
HTS-100GW(80t-120t) 3
HTS-150GW(100t-180t) 5
HTS-200GW(150t-280t) 5
HTS-300GW(260t-450t) 6
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