那智不二越机器人伺服驱动器电路板维修故障


那智不二越机器人伺服驱动器故障维修心得点滴：在学习操作机器人时，操作员可能会犯几个不同的错误。
这些错误中的一些很容易通过几个简单的步骤就可以避免。这些错误中最常见的错误之一是触摸机器人上的点。
当二越机器人焊接应用开始产生缺陷时，重要的是要迅速找出导致缺陷的原因，以便可以纠正问题。程序员应采取许多步骤来纠正这些缺陷。
但是，触摸点（这可能是操作员的第一个倾向）实际上应该是对机器人所做的最后一件事。
由于二越机器人在千分之一英寸之内是精确且可重复的，因此如果点数不对，则伺服驱动器中的某些内容将发生变化。
如果不弄清楚到底是什么变化，那么提出要点将无法解决问题
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1、 从性能分，接地分成四类：

　　安全接地、工作接地（数字地、模拟地、功率器件地）、防浪涌接地（雷击浪涌、上电浪涌）、防静电接地。

　　2、 共地阻抗耦合干扰

　　共地阻抗耦合干扰是工业机器人接地里面每天都要面对的核心问题，并且几乎逃避不开。就像电影院里散场的时候，你从最里头的一号厅出来，没几个人，走来很通畅，突然二号厅也散场了，一下子通道就拥挤了，再继续前行，坏了，三号厅正在放观众入场，一下子，人流就波动起来了。这和共地阻抗是一个原理，通道相当于地线，人相当于电流。如果一、二、三号厅流动的人差不多，相互之间影响不太大，但如果3号厅是大厅，人员是一、二号厅的好多倍，那进出三号厅的人员将会对一、二号厅人员流动速度的影响很大。一、二、三号艇的客人都要走过的这段路就成了共地阻抗。

　　RAB段的工业机器人电阻就是共地阻抗部分，流过这段的地电流Io、Ia、Id三部分在这段会相互影响；如果这三个电流差别较大，差出了1-2个数量级的话，相互之间的影响就不可以忽视了，尤其是工业机器人某个弱地电流支路是用于定量测量、放大或AD转换电路的时候；图2则把Id对另外两个之路的影响隔离掉了。

　　3、较通用型的接地方法

　　这个标题用了个“较”字，是有原因的，因为工业机器人通用的接地方法根本不存在，这只是个基础的模型，真正使用中的时候，还需要结合实际情况灵活变通处理，就像语言，同样一句话“你讨厌”，用不同语气讲出的时候，传递的信息可是千差万别。 基本思路是，在设计上，把安全保护地、工作数字地、工作模拟地、工作功率地、雷击浪涌地、屏蔽地先确保各自独立的单独连接，最后在系统联调的时候，再根据各地之间要解决的问题，即根据接地的目的，将这几个地按照下列的之间的联接方式处理下，连接方式包括：

　　a地——地间黄绿导线直联

　　这种接法最好理解，就是简单的使两个地可靠的工业机器人低阻抗导通。但切记，此种接法仅限于中低频信号电路地之间的接法。因为这类导线上有一定的走线电感和走线电阻，对高频波动地电流，在电感作用下，电缆起到的是大阻抗的作用，相当于低频接地，高频下大阻抗接地了，基本不能实现高频下的可靠导通。

　　b地——地间宽扁平电缆直联

　　扁平电缆主要是解决上面导线直联不能解决的问题，静电测试工作台的接地电缆不用直线就是这个道理，它在高频下可以实现地阻抗对地导通。

　　c地——地间大电阻连接

　　大电阻的特点是一旦电阻两端出现压差，就会产生很弱的导通电流，把工业机器人地线上电荷泻放掉之后，最终实现两端的压差=0V，这个特点在希望电荷泻放，但又不希望快速泻放的时候，会表现得淋漓尽致。生产工作现场的防静电台垫，导通电阻一般是106-109欧，就是这个目的。防静电台垫相当于是工作工业机器人电路板的地与保护大地间的大电阻。 c地——地间电容连接 电容的特性是直流截止，交流导通，对希望实现工业机器人这类功能的场合可以考虑采取此方法。比如一个开关电源供电的产品，外壳和保护接地连接，里面的工业机器人电路板上的地有杂乱波动干扰，但又无处泻放的话，在24V、12V、5V等的直流电源地与保护接地间跨接大电容，波动可以被泻放掉，但直流成分能保证是较稳的；注意，这种情况下，工业机器人保护地和外壳地的稳定不能保证的话，效果可能会适得其反欧。

　　d地——地间磁珠连接

　　在这里，磁珠的特性需要明确一下，很多工程师经常把磁珠与电感划等号，这是根本性错误。磁珠等同于一个随频率变化的电阻，它表现的是电阻特性，是耗损性质的；电感则是储能性质的，相当于销峰填谷。所以跨接磁珠的地之间一般是有快速小电流波动的状态，因为磁珠会饱和，工业机器人电流太大了，它消耗不了。一般用在弱信号的地——地之间。

　　e地——地间电感连接

　　电感具有抑制电路状态变化的特性，通过电感的连接，可以销峰填谷，对于有较大电流波动的地——地，跨接电感可以解决这个问题。

　　f地——地间小电阻连接

　　小电阻要解决的工业机器人问题是增加了一个阻尼，阻碍地电流快速变化的过冲，在电流变化时候，使冲击电流上升沿变缓，相当于晶振输出端、总线输出端为减少过冲振铃的匹配电阻。

　　4、 安全地、防雷击浪涌接地的接法

　　因为雷击浪涌、安全地的工业机器人电流一般会远大于信号电流对人的危害，这两个接地建议分别单独接到大地，在真正的大地处单点相接，尤其是防雷击接地。

　　5、 接地追求的目标是地阻抗低、地稳定、地均衡。

　　地阻抗低很好理解，用粗工业机器人的线缆即可，但有一个问题一定不能忽视，比如我通过一个大电感接地了，如果地线上跑的地电流的波动频率是0.00000001Hz，这个大电感的感性效应表现得就很不明显，等同于直接接地了，但如果波动电流是1000000Hz的话，感抗=j ω L=j 2 π f L，就显得很大了，这种情况下，相当于高频接地很差。各位看官可能会说了，你胡来吧你，谁会用个大电感接地呢，第一是在某种状态下会有这种方式的，第二是即使不这样接个电感，普通电缆的走线电感在高频下也是不容忽视的。总结为一句话，低频接地 ≠ 高频接地。即低阻抗的接地要分析是属于高频还是低频的接地。



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