发那科机器人脉冲编码器报警SRVO-038 数据冲突故障维修
一，故障现象：
机器人停止运作，显示报警“SRVO-038”，脉冲编码器数据有冲突不匹配。
二、解决方法：
1、进入Master/Cal界面，依次按键操作：MENU——0 nex——System——Type——Master/Cal；若步骤1中无Master/Cal项则按下一步操作：
a：依次按键操作：MENU——0 nex——System——Type——Variables
b：将变量$ MASTER_ENB的值改为1
c：在MENU——0 nex——System——Type会出现Master/Cal项
2、在Master/Cal界面内按F3 RES_PCA后出现Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）
3、按YES消除脉冲编码器报警。
①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，
测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。
②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，
可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，
与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。
③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、
末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，
4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，
同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。
经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。
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