科尔摩根伺服驱动器维修常见报警如下；
伺服类故障维修
A2100系统对伺服故障往往给出较为详细的诊断和处理方法，只不过全是英文，正确理解提示对维修大有裨益。单纯用置换模块的方法往往事倍功半，有时还很难解决问题。
另对伺服模块的芯片级维修感兴趣的读者可参阅参考文献 [1]。
例10 VMC1000C无法上强电，出现如下报警：
报警40-239
机床未准备好
原因：在“机床准备好”参数给定的时间内，机床未给出“机床准备好”信号。
处理方法：检查机床制造商“机床准备好”条件。
检查强电柜发现QF5继电器（I/O 24V电源）跳闸了，扳上后报警消除。
另一次出现同样现象，但QF5并未跳闸。从I/O状态页面可以看到是CR_AXES_RDY (I00:00/32)信号缺失。测量各伺服模块继电器引脚1604、1704、506对地电压，很快便发现X轴模块继电器引脚虚焊，拉低了CR_AXES_RDY电压，焊牢后正常。
例11 Sabre1000 X轴快速移动时，工作舱内发出很大的噪音，时隐时现，有时没在移动时也会产生。
X轴丝杠尾部连接有由4片约Φ60x10的铁饼组成的减震器，检查发现有些松动，将减震器卸下清洗重新装上并适当调整，噪音消除。
如仍不能消除，还可适当调节X轴模块上的STABILITY电位器、或更换系统DV5伺服板或对调X、Y轴伺服模块一试。
例12 Sabre1000有时突然掉强电，严重时发生在未加工或未移动时，屏幕出现下述报警:
报警39-41
“轴准备好”信号缺失
原因：伺服驱动准备好信号缺失
输入CR_AXES_RDY(I00:00/32)为低电平
处理方法：
科尔摩根BDS4驱动器
检查……
因故障随机发生，无法量测CR_AXES_RDY相关电压，故将机床上了强电不做加工进行较长时间的观察，后来观察到的现象是：随着“空”的一声响，Z轴模块CONTROL VOLTS指示灯熄灭，然后控制伺服三相交流供电的M20接触器断开，数秒后各伺服模块的UNDERVOLTS灯均点亮，之后Z轴模块CONTROL VOLTS指示灯一直不亮。
看来CR_AXES_RDY信号的中断是由Z轴模块的110V交流供电（C3插座）接插件不良或模块本身引起，交换Z轴和A轴模块的C3插头，改变接插件接触状态，试机正常。
例13 Sabre1000出现下述报警：
报警39-81主轴未响应
原因：A2100系统已给出主轴使能信号M1SPDL_ENBL，但未收到科尔摩根主轴驱动器反馈的准备好信号M1SPDL_READY。
系统发出主轴复位信号后也仍是这种情况。
处理方法：检查主轴驱动器“Active”指示灯是否点亮，确认“Fault”指示灯未点亮。
检查主轴驱动是否过载（OVL1、OVL2）。
严重级别30：减速停止、数据复位
检查发现，“Active”灯点亮，而“Fault”灯不亮，说明主轴模块正常，只不过准备好信号未传至系统而已，将连接主轴模块C8插座上的插头拔下，另一头连至输出板（Output Board）的插头也拔下，交换位置后插上，试机正常。
例14 Sabre1000出现下述报警：
报警39-29
主轴未达到指定转速
原因：主轴在指定时间内未达到编程转速，可能是因为：
(1)实测转速超出编程转速的±10%
(2)主轴伺服模块未发出CR_SPDL_SPD信号
处理方法：观察主轴是否在转动，如果不转，检查主轴电路的保险丝以及是否接触不良。观察伺服模块的LED指示灯。检查驱动器至A2100 I/O卡CR_SPDL_SPD信号端是否有接触不良。在MDI模式下，输入M3S1000，利用伺服显示页面，监测实际主轴转速，并与编程速度相比较。再用M4S1000观察。可能需要调整主轴偏移及平衡，检查主轴驱动配置数据。
严重级别40
检查I/O状态，发现CR_SPDL_SPD信号有效。
用上述方法知编程转速为1000时，实测转速小于900，调低回路开环增益，将转速提高到要求的范围内，报警消除。（在ServoSetup页面下，Gain栏，勾选Open Loop Settings选项，调整Rpm/Volt框内的值。）
例15 Sabre1000出现下述报警：
报警39-31
主轴停止错误
原因：主轴未在允许时间内停止。
输入信号CR_ZERO_SPD及CR_SPDL_SPD均应为高。
处理方法：检查主轴驱动器连线。检查是否有主轴偏移。勾选“Spindleand rigid tapping”选项，在MDI方式下编程M3S0，检查主轴偏移。
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