设备维修部致力于工控设备的维修服务，维修技术部门拥有实力雄厚的工程队伍以及多年维修工控产品的专业经验，在各种品牌伺服、变频、人机等技术领域有着先进的维修检测方法，顾客至上的至诚原则，以合理的价格为工业机器人维修提供快捷周到的优质服务，及时解除生产线上的后顾之忧。

上海仰光电子机器人技术服务有限公司专业从事进口工业机器人的维修保养和调试，品牌有：ABB、KUKA、安川、川崎、NACHI、OTC等，维修伺服控制器、主板、IO、电源模块等，欢迎来电咨询。

更换马达步骤

1， 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

2， 更换新电机。

3， 做新电机的fine calibration

4， 再执行先前的Mov指令

5， 用ReadMotor读下该电机数值a

6， 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b

7， 把第二次的数值减去第yi次的数值b-a=c

8， 把c和calibration offset值相加，即可

CCD视觉自动化对位（检测）设备

主要装置说明如下：

（1）视觉对位装置由2套美国COGNEX公司的InsideMicro1100机器视觉系统组成，两个镜头分别以电池片上左中两个区域已印刷好的平行线或+字MARK点为基准来对位。视觉系统通过拍照将调整平台上的电池片上的平行线或+字MARK点的位置和丝线的位置进行比较，将偏差信号送到电池调整平台进行位置修正。

（2）电池调整平台的X、Y、θ三个轴由3个日本IAI公司单轴伺服机械手组成，可根据视觉系统的偏差信号对平台进行前后、左右及旋转角度调整。三个轴的移动距离分别为20MM、20MM、330°。其总体的位置精度可达±0.02MM。

（3）焊接装置采用定制专用石英远红外加热灯管，定制带电流及温度调节专用电源。电源由PLC模拟量模块产生的4-20mA电流控制，可按照工艺需求通过调整输出电流及加热冷却时间等参数来控制温度曲线。焊接电源的电流控制精度为±1%。

（4）传送带为瑞士habasit皮带线，调速马达驱动，阻挡器定wei。

（5）工件移载机采用2个日本IAI公司单轴脉冲机械手组成，可上下（Z轴）、左右（X轴）移动，其中X轴长度为1000MM，Z轴长度200MM。附带二个气动爪及夹具负责抓取工件。

机器人系统安全

Ø 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练xi期间或任何其他操作过程中，对机器人进行任何操作都必须注意安全！

Ø 无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

Ø 安全防护区内若有人，必须始终以手动低速模式操作机器人系统！

Ø 务必将操作模式选择开关的钥匙带入工作现场，以防他人不慎切换机

器人操作模式！

Ø 进入安全防护区时必须携带示教器，以便随时控制机器人。

Ø 注意旋转或活动的工具或工具部件，如旋杯雾化器的杯头。机器人停机后方可向其靠近。

Ø 注意工件和机器人系统的高温表面。机器人马达长时间运行后会变得很烫。

Ø 注意液压、气动系统及带电部件（大电容等）。即使电源切断，某些

电路的残余电能仍具有危险性。

当机器人的操作优先于任何安全系统时，切勿进入喷房。

Ø 处理涂料和溶剂时必须时刻注意安全。

Ø 接近喷涂装置进行清洁等操作时，务必确认其静电装置已关闭，且已完全放电。

Ø 接通机器人电源和/ 或启动机器人进行测试或故障检修时，务必确认机械手臂工作范围内无人，且始终有人在旁值守，以备紧急停机。

Ø 运行机器人之前，必须确认所有紧停设备已妥善安装并完成接线。

Ø 释放轴制动器时应倍加小心（2、3轴要特别注意），尤其对于不设平衡弹簧的IRB 5500 机器人。

Ø 若不了解相关潜在风险，切勿进行制动器释放操作。

Ø 制动器停用时，手臂系统若无支撑措施，切勿站立于机械手工作区内

Ø 系统安装在使用挥发性液体或粉末的危险区（喷房）时，机器人通常提供防爆版。

Ø 通过在机器人底座、垂直臂、及水平臂后端形成超压，实现机器人正压防爆（Ex p）。与机器人相连的部件或位于该区域内，或属于本质安全型（Ex i）。

Ø 危险区经测试确认已无爆炸性气体或可燃粉末前，不得对机器人执行任何安装、维修和保养作业，包括将电测仪器、工具

、移动DIAN话、发射机等带入危险区。

Ø 注意：仪器等可能装有电池。

爆炸：是指物质从一种状态，经过物理变化或化学变化，突然变成另一种状态并放出巨大的能量，而产生的光和热或机械功。

爆炸需要同时具备三个条件才可能发生：

1. 必须存在爆炸性物质或可燃性物质；

2. 要有助燃性物质，主要是空气中的氧气；

3. 还要存在引燃源(如火花、电弧和危险温度等)，它提供点燃混合物所必需的能量。

只有这三个条件同时存在，才有发生爆炸的可能性，其中任何一个条件不具备，就不会产生燃烧和爆炸。


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