维修安川机器人报4109,4107各种故障
维修安川机器人，无论是焊接机器人还是搬运机器人的可能会碰到1325或1326的报警，安川机器人出现这类报警属于重大报警，无法复位，只有解决问题后，关机重启才能打开。
安川机器人出现1325或1326时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色，说明机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了，这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路出现故障。一般来说，使用年份少的话电机的编码器出现的可能性相对比较大点。如果是年份很长的安川机器人线路故障的可能性就会比较大点，如果说6个轴全部报整的话，估计多半是线路或轴控其板(FAXA21)出现故障，因为6个轴的伺服电机编码器同时出故障的可能性太小了。
在检修这类报整时，先检查一下插头和线路，看看是不是编码器插头松动或线线缆哪里有无破捐，线路包括编码器插头的松紧，机器人机内线缆，轴控基板(EAXA21)上的CN508插头线等。再者就是换个电机试试来确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板(EAXA21)损
坏有时也会报1325/1326这个整，但通常还伴有其它的报警，到时注意区分。
示教器JZRCR-YPP13-1
S轴电机SGMAV-04ANA-YR1*
L轴电机SGMAV-04ANA-YR1*
U轴电机SGMAV-02ANA-YR1*
R轴电机SGMAV-A5ANA-YR1*
B轴电机SGMAV-A5ANA-YR2*
T轴电机SGMAV-A5ANA-YR2*
S轴减速机HW0389176-A
L轴减速机HW0388706-A
U轴减速机HW0388707-A
R轴减速机HW0388708-A
B轴减速机HW1380238-A
T轴减速机HW0388710-A
本体电缆HW0175096-A
整流器CSTR-C0B02AA
组装基座CSTR-MBB08AAA
基本轴控制基板CSTR-IFBM3LB
电源中转基板JEPMC-PSD3007R-E
CPU控制基板CPU-210R
机械安全基板SF2300R
通用I/O基板LIO-08R
I/O中间基板
S轴PWM放大器CSTR-SDB3R8AAA
L轴PWM放大器CSTR-SDB3R8AAA
U轴PWM放大器CSTR-SDB1R6AAA
R轴PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
B轴PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
T轴PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
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