FANUCM—10i弧焊机器作中出现报警THSR-030
为保护电动机和放大器免受热损坏，发出该报警。可能的原因主要集中于伺服电动机抱闸、
电源和过载。分析该故障可能原因为伺服电动机在运行时电流过大导致报警，存在过载现象
。根据故障原因检查抱闸、电源、线圈无异常，但在检查线路是发现有一外部轴伺服电动机
的电源线磨损，分析原因为线路在振动中可能出现对地导致故障发生，处理后报警复位。但
设备在运行一段时间后仍然出现该报警，分析可能是伺服电动机故障，拆下伺服电动机在不
加负载的情况下试运行，无报警，但在运行中发现伺服电动机轴出现摆动，至此判断该工位
减速器出现故障，拆下减速器发现减速器卡死，更换减速机后设备正常。
2.弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障
弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障，此类故障的报警前缀一般为THSR，该类故障应着重检
查与寻位相关的参数设置、硬件连接和寄存器状态。下面结合两个例子进行说明。
（1）FANUCM—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在正常工作中出现报警THSR-030还没有搜
查开始，已经接触制品，SRVO-126Quiqe停止错误（G∶1）。
分析两处报警主要原因应该是THSR-030故障后设备停止才发生SRVO-026故障，因此查阅
THSR-030故障原因为：在搜索动作开始之前，电线与零件接触。对策为：检查零件盒电线或
示教新的搜索开始位置。由于该弧焊程序故障中存在寻位，分析寻位中存在零件与弧焊机器
人的电信号交换，故决定检查该电信号交换线路，但该电信号交换过程中未发现电气线路，
分析可能通过焊丝进行信号传递。检查焊丝时发现送丝软管脱落，焊丝与设备支撑架接触，
而支撑架与零件工装是一个整体，故焊丝与零件接触构成信号回路，导致故障发生，更换送
丝软管并做好绝缘后，设备故障消除，如图2所示。
（2）FANUCM—10i弧焊机器人程序在进行寻位动作时出现报警，报警号为：THSR-022工件未
零点标定。
考虑该焊接程序是第一次进行示教并试运行，应该与编程参数有关，查阅报警对策要求进行
零件调校；另外由于报警号为THSR，于是考虑检查碰触相关的参数。DATA——碰触设定，然
后找到寻位使用的参数号并将原点位置的值改为开，接着再次对该位置进行寻位示教，最后
关闭原点，试运行程序未发生报警。
3.外部紧急停止线路故障
外部紧急停止线路故障，该类故障报警号一般与SRVO相关，但其主要原因是由于紧急停止线
路被触发导致设备故障，因此此类故障因检查与设备紧急停止相关的设置、硬件和线路。下
面结合两个例子进行说明。
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